本报讯 近日，清华大学机械系胡楚雄教授课题组发现并证明了四阶及以上高阶积分链系统框约束下时间最优轨迹中颤振的存在性，并给出了全状态约束下的四阶问题严格最优解，其中颤振是指最优控制问题数学本质诱导的最优控制量在有限时间内切换无穷多次。研究挑战了传统“切换次数有限的S型轨迹具备时间最优性”的认知，并提出了新的理论诠释，有助于在高轨迹光滑性和跟踪精度的工业场景下提升工艺效率。
　　研究成果以“全状态约束下高阶积分链系统时间最优控制中的颤振现象”为题，以长文形式在线发表在《IEEE自动控制汇刊》（IEEE Transactions on Automatic Control）期刊上。胡楚雄为该论文的通讯作者，机械系2022级博士生王煜楠为第一作者。
　　（机械系）