●记者 杨滨华

图片分别为：

①清华火神队（身着红色队服）在5V5足球赛决赛激烈比拼中。②清华火神队使用的加速T1机器人佩戴冠军奖牌。③5V5足球赛颁奖仪式现场。④机械工程系赵慧婵副教授团队研发的“人工肌肉”。⑤“机器人认知与实践”课上组装调试关节。⑥第四届机器狗开发大赛上，机器狗焦灼对战。

8月17日，全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性体育盛会“2025世界人形机器人运动会”闭幕。在5V5足球赛决赛现场，清华火神队最终以1:0战胜德国HTWK Robots+Nao Devils队夺得冠军，这也是世界首次5V5机器人足球赛的冠军。

8月15日至17日，各团队围绕26个赛项展开 487场比拼，全面展现人形机器人在智能决策、运动协作等领域的前沿成果。清华大学多支队伍奔赴赛场，清华火神队、普瓦智能队参加了5V5足球赛，普瓦智能队跻身全球八强；550W队参加了3V3足球赛；青春致胜队参加了酒店清洁比赛；超正经队参加了仓储场景比赛。

在人形机器人领域，清华人始终站在前沿。从实验室里的技术攻关到赛场上的巅峰对决，从核心硬件的自主研发到人才的持续培养，清华大学正在书写一段关于“机器人进化”的硬核故事。

“3V3”到“5V5”

清华机器人“踢足球”再创佳绩

2004年，由自动化系研究员赵明国指导的“清华火神队”成立，他们聚焦于挑战性极强的机器人踢球场景，并以此为依托，不断推动整机设计、运动控制、腿足具身智能及类脑双臂操作等技术的创新发展。2005年，火神队第一次参加机器人世界杯（RoboCup）比赛之后，几乎每一年的比赛，赵明国都会带队参加。从机器人双脚轻触足球到足球沿着预设轨迹稳稳坠入球门的短短一瞬，原本停留在屏幕与文字中的科幻场景变为眼前实景，“科幻照进现实”的震撼感扑面而来。

在3V3足球比赛领域，清华火神队不断刷新队伍最优成绩，创造了中国团队在机器人世界杯比赛的首次夺冠纪录。出征2025世界人形机器人运动会前，火神队的队员们个个摩拳擦掌、跃跃欲试。面对这场汇聚全球目光的全新竞技挑战，他们早已提前布局、周密筹备，以充分的技术储备与战术准备迎接赛事的到来。

此次赛事中的“重头戏”便是世界上首次机器人5V5足球赛，将10台全尺寸人形机器人置于同一场地，要求它们在完全脱离人工干预的状态下展开实时对抗。相较于2V2和3V3，5V5 需在不同机器人间切换角色，难度提升了好几档。“成绩是次要的，我们希望通过自己的努力，更多地推动技术的进步。”赵明国说。清华火神队队长、自动化系2021级本科生罗长盛分享道：“我们需要利用算法配合策略，以更好实现机器人在站位、传球和攻防等方面的协同。”

面对机器人动作慢、信息处理低效和比赛流畅度不够的难题，清华火神队创新提出在人工智能的步态学习前增加视觉学习、实现视觉和行为的“端到端”学习。训练后，机器人可以通过判断视觉信号直接决定是射门还是带球。机器人还实现了“脚稍微扭向一边”的特殊步态，射门效率和准确率大幅提升，最终在这场5V5足球赛中势如破竹、直取桂冠。

此外，由未来实验室博士后龚佳乐带队的普瓦智能队在世界人形机器人运动会5V5组足球比赛的淘汰赛中，凭借高灵敏感知能力和时空间触觉差分解析算法，展现了出色的临场应变和高效的响应能力，结合赛事经验优势和体育专业战术优势，以6:0的比分战胜对手猎豹队，跻身5V5足球赛的全球八强。

从“学走路”到“能思考”

机器人研发实现多维度突破

清华是国内最早进行人形机器人探索的高校之一，被业界称为中国人形机器人关键技术的发源地。早在1988年，智能技术与系统国家重点实验室就开始了THMR系列机器人的设计和研制，类人机器人项目正式启动。

2003年5月，“机器人控制实验室”（RCL）成立，开始从事足式仿生机器人及类脑机器人的研究，在样机上成功实现双足机器人4.48腿长每秒的行走速度，这一数据不仅打破了世界纪录，更以媲美人类“飞奔”的节奏展现出卓越的技术水平。

为让机器人具备高度类人的外貌条件，清华团队聚焦于其“身体零件”的创新研发，在核心硬件研究上精益求精，从关节到触觉，每处都藏着巧思：机械工程系刘辛军教授团队设计的“超级关节”能感知一根羽毛的重量，装有该关节的双臂机器人负载能达到5公斤；计算机系孙富春教授团队设计的“灵巧手”能精准抓取物品甚至操作鼠标；机械工程系赵慧婵副教授团队研发的“人工肌肉”，功率密度接近生物肌肉性能，还能让软体假肢拥有感知能力；精仪系施路平教授团队研发的“天眸芯”，不仅能让机器拥有类似人眼的视觉感知能力，更开创了全新的类脑视觉感知理论和感知芯片技术，能在极低功耗下实现高速视觉信息处理。

如果说硬件是“身体”，那么算法和模型就是机器人的“大脑”。不同于只会按程序办事的机器人，清华团队的“机器脑”早就进化出“思考力”。为了解决行为人工智能的认知计算问题，计算机系孙富春教授团队提出了一种新的认知模型“BCENT”，即脑－体协同发展，让机器人能像人类一样整合感知、推理和行动，实现闭环智能；自动化系张涛、鲁继文教授团队研发的“导航神技”融合图像、点云、文本信息的导航技术，能够根据图片与环境信息导航到目标位置；计算机系朱军教授团队研发的“全能助手”RDT大模型通过模仿学习人类动作，展现出强大的泛化能力和操作精度。清华的科研团队用算法与模型，为机器人注入了超越想象的“智慧”，这些“聪明”的机器人背后，是科研团队对“让机器理解世界”的不懈探索。

从课堂到赛场

清华学子把机器人玩成了“顶流”

清华大学在人形机器人领域的实力，不仅体现在持续不断的技术突破上，更在于能为行业源源不断培养顶尖人才。机械系开设的“机器人认知与实践”通识课，近年来已成为“热门课”，全校20多个院系的学生选修了该课程，评教冲进全校前5%。“机器人认知与实践”课上组装调试关节，课堂上既能搞懂机器人原理，还能亲手组装、编程，激发了学生对机器人领域的学习志趣和好奇探索。这门课不仅是知识的窗口，更是无数学生“机器人梦想”的起点。

以自动化系为例，自2021级本科生开始设立“智能机器人”方向的因材施教计划起，每个热爱机器人的学生都有了专属的成长路径。学生们纷纷走进实验室，跟着顶尖团队调试关节、优化算法，将自己的创意融入实际研发。这种“量身定制”的培养，最大程度地呵护与激发学生的才华，为机器人领域输送真正的“专才”。

赛场是检验学习成果最好的舞台，也是培养人才的“练兵场”。“机器狗大赛”“具身智能挑战赛”等赛事，吸引了全校各院系的多支队伍参赛。学生们在团队协作中征战赛场，在赛事比拼中直面挑战、打磨技术，把课堂上学到的理论变成赛场上的实战能力，激发机器人研究的学术志趣。机械系TH-MOS足球机器人队隶属于学校的未来机器人兴趣团队，团队成员涵盖机械系、自动化系、计算机系等院系的本科生、研究生。自2004年以来持续参赛21年，国内赛累计获得32枚奖牌。

学校从知识传授、实践锻炼、个性化指导多维度发力，让一批批对机器人感兴趣的学生从“赛场新人”成长为“技术高手”，甚至成为“创业先锋”。自动化系2006级本科、2010级硕士校友程昊曾是清华火神队的队长，他创立的北京加速进化公司专注于开发人形机器人，其开发的T1型人形机器人于2024年被机器人世界杯组委会指定为官方标准平台。电子工程系2017级本科校友姜哲源创办了专注人形机器人研发制造的“松延动力”，其研发的人形机器人“小顽童”在本次运动会中以41.60分的成绩获自由体操项目冠军，以1.25米的成绩获得跳远项目冠军，并获得单机舞蹈项目亚军。还有更多机器人领域创业路上的清华人，正在努力让“钢铁伙伴”走进生活，点亮更美好的未来。

当清华机器人从实验室走向赛场、工厂、家庭及特殊场景，这些“钢铁身躯”里藏着清华人让技术落地的美好憧憬。清华师生一直在不懈探索，在机器人领域持续深耕创新，学校更为清华学子搭建舞台，让他们的热爱与才华在这片沃土上不断绽放光芒。未来，清华还将继续聚焦机器人技术转化，让更多“黑科技”走进现实，同时培育更多青年力量为中国机器人产业注入硬核动能。